1974年にトヨタ車生産台数累計1,000万台を達成を記念して開館した記念館。トヨタ自動車の創業以来の歴史やクラシックカーが展示されており、トヨタのルーツがわかる。
主な施設にトヨタ創業展示室や鞍ヶ池アートサロン、旧豊田喜一郎邸などがある。
『トヨタ創業展示室』では、トヨタ創業期の年表や写真の展示、織機やトヨペットクラウン（RS型）、トヨダ・AA型乗用車などの車両展示、トヨタのルーツ、生涯をかけて発明に取り組んだ「織機」や、「紡織機」から「自動車」へと発展していったトヨタを紹介。
喜一郎とその仲間たちが、数々の失敗を繰り返しながら、悪戦苦闘の末、困難を乗り越えていった創業期の象徴的な４つのシーンをジオラマで"再現"。
昭和10年から終戦直後までにつくられた代表的な乗用車とトラック、あわせて6台の「1/5縮尺模型」の展示や、国内初の自動車一貫生産工場であった挙母工場（現、トヨタ本社工場）を1/400縮尺模型で"再現"展示「挙母工場ジオラマ模型」がある。
また、「虹を架けた男たち 豊田喜一郎、夢への挑戦」と題された15分間の立体音響映像を上映している。
『鞍ヶ池アートサロン』では、トヨタ自動車所有の絵画などを企画展示している。
『旧豊田喜一郎邸』は、1933年（昭和8年）に建築されたトヨタ自動車創業者豊田喜一郎の旧別邸である。鈴木禎次によって設計された和洋折衷建築で名古屋市の南山にあったものを移転修復したものである。