豊橋公園（城跡公園）内にある、郷土ゆかりの代日本画家、愛知の洋画家とその作風に影響を与えた画家の作品など美術作品や歴史・考古・民俗資料を中心に収集・展示を行う美術館、博物館。常設展及び企画展の開催をしている。
常設展示室は５室あり、第１常設展示室では旧石器時代の牛川人骨（複製）をはじめ、縄文・弥生時代から中世にかけての出土品、第２常設展示室は吉田城関係史料をはじめ、近世から近代にかけての歴史資料を展示している。
第３常設展示室は朝鮮・中国の陶磁器や、江戸から明治の京焼、近現代の陶芸を中心とする陶磁器コレクションを展示。北大路魯山人、富本憲吉、永楽善五郎、六代清水六兵衛、井上治男、森野嘉光など近現代の陶芸家による大作がそろう。
第４・５常設展示室では、近代絵画を中心に写真・書・工芸作品を含め､1000点程の収蔵品から、星野眞吾、斎藤真一、中村正義、松下春雄、岸田劉生、黒田清輝、藤島武二など郷土作家の絵画作品などを展示している。