西郷頼嗣が15世紀半ばにはじめて築いたとされる岡崎城。家康の祖父である松平清康により現在地に移して城を建てた。
この城で1542年12月26日、徳川家康が生まれた。後に家康が江戸に幕府を開いてから「神君出生の城」として神聖視され知られるようになった。
明治維新を迎えると情勢は変わり、新しい時代には不用とされた城郭の大部分は取り壊されてしまったが、昭和34(1959)年に、ほぼ昔どおりの外観の天守閣が復元された。
天守閣は、鉄筋コンクリート3層5階。2階から4階は江戸時代の貴重な資料を展示、当時の岡崎を紹介する歴史資料館。5階は展望室になっていて、三河平野を一望することができる。
周辺は岡崎公園として整備され、春には約2000本の桜が咲き誇り、鎧に身を包んだ家康行列も開催される。