応永12年(1405年)、尾張守護職の斯波義重によって築城。1555年から織田信長が本拠とし、ここから桶狭間の戦いに出陣するなど、約10年間居城した。
慶長18年(1613年)名古屋城の完成と城下町の移転が完了したことにより廃城となってから、城跡は開発によって大部分は消失。
平成元年に鉄骨と鉄筋コンクリート造り3層4階建ての清洲城天主閣を再建。天主閣の最上階からは清須市はもちろん、伊吹山や御嶽山までロケーションを望むことができる。
天主閣の館内では、資料館として鉄砲、甲冑見本などが展示され、清須の歩みや信長をはじめとする武将を紹介している。本格的な甲冑や打ち掛けを試着して、記念撮影も楽しめる。
五条川にかかる赤い橋「大手橋」とともに、天主閣は清須市のシンボルとなっている。周囲には芸能文化館、清洲城広場、石庭、枯山水庭園、無料休憩所「ふるさとのやかた」などがある。