豊川支流の乳岩川に位置し、鳳来峡より更に内陸部にある全長4kmの峡谷。国指定の名勝及び天然記念物となっている。
名前の由来はこの峡谷のシンボルでもある乳岩山で、標高670mにも及ぶ岩山。一帯を乳岩と呼ぶ。近くには洞窟が多く見られ、最大の乳岩洞窟は胎内くぐりを楽しむことができ、子安観音が祀られている。また、河床は平坦な一枚岩で形成され、表面が滑らかである。
これら一帯は天竜奥三河国定公園にも含まれる。その一方で、一帯は険しい岩山が多く鬼岩を中心として全国有数のフリークライミングのメッカとしても知られる。