2011年2月に閉館しました。
三河の中央部、家康生誕と石工品で知られる岡崎市の老舗温泉で、「日本三大美人の湯」として知られる和歌山県龍神温泉と同じ泉質（純重曹泉）の天然温泉が出る日帰り温泉施設。
アメニティが充実しており、サイズ豊富な 浴衣・タオル・バスタオルが無料で用意されていて、手ぶらで行って温泉を楽しめる。
泉質はぬるぬるしているので、湯上りは皮膚をなめらかにし肌がツルツルになる。また新陳代謝を促し、皮膚を滑らかにするのが特徴。女性にやさしい美肌効果がある。
露天風呂のほかに御影石造りの内湯、サウナなどもあり、浴場は広々として、開放的。のんびりくつろげる。
庭には巨大な石像が何体もおいてあり、石の町岡崎を象徴いているが、異様な光景に初めて訪れたときは誰もが驚く。竹千代温泉の竹千代という名は岡崎城で生まれたという徳川家康の幼名。休憩室や食事処も備え、夏にはビアガーデンも登場。
泉質：ナトリウム‐炭酸水素塩泉
アメニティ：タオル（無料）、バスタオル（無料）、石鹸・ボディシャンプー（無料）、シャンプー（無料）、ドライヤー（無料）