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常設展示は松平氏発祥から江戸開府までの時代をあて、徳川家康の一代記と彼を支えた三河武士を中心に文献、絵図、視聴覚器などにより展示している。
直径7メートルの可動式ジオラマで、天下分け目「関ヶ原の戦い」東軍・西軍の戦いの模様をダイナミックに再現している。
火縄銃や長槍などの模型を設置いて、実際手に取り重さを体験できる。また、兜の模型をかぶっての記念撮影もできる。
また、特別展示室では企画展を開催している。
大人(中学生以上)350円 / 小人(5才以上)200円